pick_scissor_v4_150ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含150个episodes，共计32,401帧数据。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳等特征。具体特征包括：动作（6个浮点数，表示机器人各关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机器人各关节位置）、正面和侧面图像（480x640分辨率，3通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting robotics research and applications. It contains 150 episodes, totaling 32,401 frames. The data is stored in Parquet format, and includes features such as actions, observation states, front and side images, timestamps, and more. The specific features are: actions (6 floating-point numbers representing the positions of each joint of the robot), observation states (6 floating-point numbers representing the positions of each joint of the robot), front and side images (3-channel videos with a resolution of 480×640), timestamps, frame indices, episode indices, and additional related items. The total size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述：pick_scissor_v4_150ep

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/seriintan/pick_scissor_v4_150ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总回合数：150
• 总帧数：32401
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小：1000

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集 train 包含第 0 到 149 回合（共 150 回合）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作指令维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视角摄像头视频，高度480像素、宽度640像素、3通道，编码为AV1，帧率30
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角摄像头视频，高度480像素、宽度640像素、3通道，编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态具体名称

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过以下交互式工具查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/pick_scissor_v4_150ep