pick_scissor_v4_150ep

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含150个episodes，共计32,401帧数据。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（正面和侧面）、时间戳等特征。具体特征包括：动作（6个浮点数，表示机器人各关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示机器人各关节位置）、正面和侧面图像（480x640分辨率，3通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：pick_scissor_v4_150ep

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/seriintan/pick_scissor_v4_150ep
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总回合数：150
• 总帧数：32401
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小：1000

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集 train 包含第 0 到 149 回合（共 150 回合）
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作指令维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视角摄像头视频，高度480像素、宽度640像素、3通道，编码为AV1，帧率30
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角摄像头视频，高度480像素、宽度640像素、3通道，编码为AV1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态具体名称

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过以下交互式工具查看： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/pick_scissor_v4_150ep