ai_final_4

该数据集是一个机器人学数据集，专为Franka Panda机器人设计，使用LeRobot工具创建。它包含70个episodes，总计35350帧数据，帧率为30fps。数据结构涵盖动作（8维浮点数组）、观测状态（9个关节位置）、来自手腕和前方摄像头的图像数据（均为480x640分辨率、3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This is a robotics dataset specifically designed for the Franka Panda robot, created using the LeRobot toolkit. It contains 70 episodes, totaling 35,350 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset covers 8-dimensional floating-point array actions, observation states with 9 joint positions, image data from the wrist and front-facing cameras (both with 480×640 resolution and 3-channel color video), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. It is suitable for tasks such as robot control, imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：ai_final_4
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, 机器人学
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MidoriChou/ai_final_4

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Franka Panda
• 总回合数：70
• 总帧数：35,350
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据拆分：训练集（回合 0 到 69）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	8维动作向量，包含 dim_0 至 dim_7
observation.state	float32	(9,)	9维观测状态，包括7个Panda关节位置和2个手指关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用部分当前标记为“[More Information Needed]”，暂无可用 BibTeX 引用。