franka_haply_timing_belt

该数据集与机器人技术相关，包含60个episodes和27028帧数据，存储在parquet文件中。数据集包含多种观察特征（如tcp位置、夹爪位置、扳手力/扭矩、力传感器数据、外部和手腕摄像头图像）和动作特征（如tcp位置、夹爪位置）。数据还包括视频文件，帧率为30fps。数据集使用Apache-2.0许可证，并通过LeRobot创建。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_haply_timing_belt
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 27028
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:60)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.tcp.pos: 浮点32位，形状[3]
• observation.tcp.quat: 浮点32位，形状[4]
• observation.gripper.pos: 浮点32位，形状[1]
• observation.wrench.force: 浮点32位，形状[3]
• observation.wrench.torque: 浮点32位，形状[3]
• observation.ft_sensor.force: 浮点32位，形状[3]
• observation.ft_sensor.torque: 浮点32位，形状[3]
• observation.images.external_camera: 视频类型，形状[480, 640, 3]，视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频
• observation.images.left_wrist_camera: 视频类型，形状[480, 640, 3]，视频高度480，宽度640，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

动作特征

• action.tcp.pos: 浮点32位，形状[3]
• action.tcp.quat: 浮点32位，形状[4]
• action.gripper.pos: 浮点32位，形状[1]

元数据特征

• timestamp: 浮点32位，形状[1]
• frame_index: 整型64位，形状[1]
• episode_index: 整型64位，形状[1]
• index: 整型64位，形状[1]
• task_index: 整型64位，形状[1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka_crisp

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]