02_black_full_center

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括动作（如关节位置）、观测状态（如关节位置）、多个角度的视频观测（顶部、左侧、右侧和夹持器视角）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有6个片段，3635帧，1个任务，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 02_black_full_center
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/eternalmay33/02_black_full_center
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eternalmay33/02_black_full_center

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总情节数: 6
• 总帧数: 3635
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:6)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

包含四个视角的图像数据，均为视频格式：

1. observation.images.top (顶部视角)
2. observation.images.left (左侧视角)
3. observation.images.right (右侧视角)
4. observation.images.gripper (夹爪视角)

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用格式: [More Information Needed]