libero|机器人学习数据集|任务数据集数据集

该数据集是通过LeRobot创建的，结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。这些数据集是从openvla/modified_libero_rlds转换而来，并采用了LeRobot格式。数据集包含1693个总集数、273465个总帧数和40个总任务数。数据集的结构信息包括图像、手腕图像、状态、动作等多种特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Libero
• 主页: https://libero-project.github.io
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.03310
• 许可证: CC-BY 4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集描述

• 来源: 结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。
• 原始数据集来源: https://huggingface.co/datasets/openvla/modified_libero_rlds
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总集数: 1693
• 总帧数: 273465
• 总任务数: 40
• 总视频数: 0
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1693

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 图像:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 名称: height, width, channel
• 手腕图像:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 名称: height, width, channel
• 状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: state
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: actions
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

bibtex @article{liu2023libero, title={LIBERO: Benchmarking Knowledge Transfer for Lifelong Robot Learning}, author={Liu, Bo and Zhu, Yifeng and Gao, Chongkai and Feng, Yihao and Liu, Qiang and Zhu, Yuke and Stone, Peter}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.03310}, year={2023} }