sim_slide_pickup_stage_occlusion_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，包含机器人操作过程中的状态、动作、图像等传感器数据，适用于机器人学习任务，如模仿学习、强化学习等。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing sensor data such as state, action, and images during robot operation, suitable for robot learning tasks like imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sim_slide_pickup_stage_occlusion_100，是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人学（robotics）领域的研究与应用。

核心信息

• 数据集总量：包含 100 个 episode、34,328 帧 数据，对应 1 个任务。
• 数据规模：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 机器人类型：使用 av-aloha 机器人平台。
• 采样频率：数据采集和视频帧率均为 25 FPS。
• 数据划分：训练集包含全部 100 个 episode（train: 0:100），未提供验证/测试集。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• observation.state：浮点数组，维度 21，表示机器人状态。
• action：浮点数组，维度 21，表示机器人动作。
• next.done：布尔值，表示任务是否完成。
• observation.images.overhead_cam：俯视相机视频数据，分辨率 240×240，3 通道，AV1 编码。
• observation.images.zed_cam_right：ZED 右相机视频数据，分辨率 240×240，3 通道，AV1 编码。
• observation.velocity：浮点数组，维度 21，表示速度信息。
• observation.replay_state：浮点数组，维度 50，表示回放状态。
• timestamp：时间戳。
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为索引类字段，用于标识帧、episode 等。

数据格式与存储

• 元数据文件：meta/info.json 包含数据集完整描述。
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）。
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码）。
• 分块大小：每块包含 1000 个数据单元。

其他说明

• Homepage、Paper 及 BibTeX 引用 信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。
• 数据集页面提供可视化工具链接（位于 LeRobot 的 visualize_dataset 空间），可用于直观查看数据集内容。