move_blue_block_5

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower类型机器人的学习任务。数据集包含9个完整的情节（episodes），总计12,690帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作和状态向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自腕部和前部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道彩色图像）。数据集采用Apache 2.0许可证，所有数据都存储在parquet格式文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：move_blue_block_5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：9
• 总帧数：12690
• 总视频数：18
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:9）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 腕部图像观测（observation.images.wrist）：

  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 信息：视频高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

• 前部图像观测（observation.images.front）：

  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 信息：视频高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频

• 时间戳（timestamp）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• 帧索引（frame_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• 片段索引（episode_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• 索引（index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

• 任务索引（task_index）：

  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 名称：null

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 论文：暂无信息
• BibTeX：暂无信息