efficient_yolo

该数据集是通过LeRobot创建的机器人演示数据集，专为机器人学任务设计，特别是用于模仿学习或强化学习。数据集包含机器人so_follower的动作和状态观察数据，动作包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个自由度。观察数据包括机器人状态（与动作相同）以及来自上方和手腕摄像头的图像，图像分辨率为480x640像素，3个通道（RGB）。数据集以parquet格式存储结构化数据，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。元数据指示总集数、总帧数和总任务数均为0，可能表示数据集为空或未指定具体数量。数据集采用Apache 2.0许可证。This is a robotic demonstration dataset created by LeRobot, tailored specifically for robotics tasks, particularly for imitation learning or reinforcement learning. The dataset encompasses action and state observation data from the robot so_follower. The actions cover 6 degrees of freedom, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the robot state (identical to the actions) and images captured by the overhead and wrist-mounted cameras, which have a resolution of 480x640 pixels with 3 channels (RGB). Structured data in the dataset is stored in Parquet format, while videos are saved in MP4 format at 30 frames per second (fps). The metadata indicates that the total number of episodes, total frames, and total tasks are all 0, which may imply that the dataset is empty or the specific quantities are unspecified. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：efficient_yolo

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 任务类型：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

数据集的元数据配置文件 meta/info.json 详细定义了其结构和内容。

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

数据集包含以下特征字段，涵盖了动作、状态观测以及多视角图像：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个自由度的动作数据（包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置）。
observation.state	float32	[6]	包含 6 个自由度的状态观测数据（与动作维度一致）。
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方视角的图像视频数据，分辨率 480x640，3 通道。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕视角的图像视频数据，分辨率 480x640，3 通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳信息。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。