PiperPickPig

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含双机械臂（bi_piper_follower）的动作数据和观测数据，动作数据包括14个关节位置（左右机械臂各6个关节和1个夹爪），观测数据包括相同的关节位置状态和来自两个摄像头（cam_d435和cam_d405）的图像数据（480x640分辨率，3通道）。数据以parquet文件格式存储，并包含对应的视频文件。数据集的总大小未明确说明，但数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: PiperPickPig
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/jiangyi233/PiperPickPig
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

• 动作: 包含14个浮点数值，分别对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置。
• 观测状态: 包含14个浮点数值，分别对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置。
• 观测图像 (cam_d435): 视频格式，分辨率为 480x640，3通道。
• 观测图像 (cam_d405): 视频格式，分辨率为 480x640，3通道。
• 时间戳: 浮点数值。
• 帧索引: 整数值。
• 回合索引: 整数值。
• 索引: 整数值。
• 任务索引: 整数值。

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jiangyi233/PiperPickPig

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]