lekiwi_fetch_floor

LeKiwi Fetch Floor是一个移动操作数据集，记录了LeKiwi机器人结合SO-101在EMA（Ego-Motion Augmentation）项目中的操作数据。任务描述为机器人从蓝色胶带起点出发，拾取前方1.5米处的橙色海绵方块，然后将其放回起点后的黄色放置区域。数据集包含30个片段，帧率为30FPS，动作空间为9维（6个手臂关节+3个轮速）。摄像头配置包括3个摄像头（基座、夹爪、顶部）。硬件配置包括LeKiwi移动基座、SO-101六自由度手臂、3个USB摄像头等。

LeKiwi Fetch Floor is a mobile manipulation dataset that records the operational data of the LeKiwi robot combined with SO-101 in the EMA (Ego-Motion Augmentation) project. The task description involves the robot starting from a blue tape marker, picking up an orange sponge cube 1.5 meters ahead, and then placing it back into a yellow drop zone behind the starting point. The dataset contains 30 episodes with a frame rate of 30FPS and a 9-dimensional action space (6 arm joints + 3 wheel speeds). The camera configuration includes 3 cameras (base, gripper, top). The hardware configuration includes a LeKiwi mobile base, an SO-101 6-DOF arm, 3 USB cameras, etc.

原始信息汇总

LeKiwi Fetch Floor 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称：LeKiwi Fetch Floor
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, lekiwi, SO-101, mobile-manipulation, EMA
• 数据格式：LeRobot v2.1
• 数据文件：data/**/*.parquet

任务描述

机器人从蓝色胶带起始区开始。一个橙色海绵方块被放置在前方1.5米的地板上。机器人向前行驶，拾取海绵，向后行驶，并将其放置在起始位置后面的黄色放置区。

• 指令：pick up the orange sponge and place it in the drop zone

数据集详情

字段	值
机器人	LeKiwi + SO-101
情节数	30
帧率	30 FPS
动作空间	9维（6个机械臂关节 + 3个轮子速度）
摄像头	3个（基座、夹爪、俯视）
行驶强度	高（每个情节约3.5米）
变化	海绵位置在情节间左右偏移+/-20厘米

数据特征

• observation.state：float32[9] — 6个机械臂关节位置 + 3个轮子值
• action：float32[9] — 6个机械臂关节目标 + 3个轮子目标
• observation.images.base：视频 — 前向基座摄像头
• observation.images.gripper：视频 — 腕部/夹爪摄像头
• observation.images.overhead：视频 — 自上而下俯视摄像头

硬件配置

• 移动基座：LeKiwi（3轮全向，Feetech STS3215舵机）
• 机械臂：SO-101（6自由度，Feetech STS3215舵机）
• 摄像头：3个USB摄像头，分辨率640x480，30fps
• 遥操作：Thrustmaster操纵杆
• 计算单元：Jetson Orin Nano Super (8GB)
• 总成本：约600美元

实验室

• 机构：Qian Group, University of Houston