demo_src_square_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含500个episodes，总计76393帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，并包含多模态特征：动作特征（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（包括末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态等）、以及来自前视图和侧视图的图像观测（256x256 RGB视频）。数据集支持跨本体机器人任务，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。所有数据仅用于训练集。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically tailored for robotic control and learning tasks. It contains 500 episodes, totaling 76393 frames with a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet format and includes multimodal features: action features (7-dimensional floating-point numbers representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (including end-effector position and orientation, joint positions, gripper status, and other related information), as well as image observations (256×256 RGB videos from the front and side views. The dataset supports cross-embodiment robotic tasks, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. All data is exclusively for the training set.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_src_square_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 76,393
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 切片大小 (chunks_size): 1,000

数据集结构

• 机器人类型: 跨体现 (cross_embodiment)
• 数据拆分: 仅包含训练集 (train)，覆盖 0 到 500 片段
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	7维动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	2维状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	7维末端执行器位姿：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w
observation.gripper	float32	[6]	6维夹爪关节位置：gripper_qpos_0 到 _5
observation.joint	float32	[7]	7维机器人关节位置：joint_pos_0 到 _6
observation.eef_gripper	float32	[13]	13维组合：末端位姿 + 夹爪关节位置
observation.joint_gripper	float32	[13]	13维组合：机器人关节 + 夹爪关节位置
observation.images.frontview	video	[256,256,3]	前视图 RGB 视频 (AV1 编码, 20 FPS)
observation.images.sideview	video	[256,256,3]	侧视图 RGB 视频 (AV1 编码, 20 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化界面 浏览数据集内容。