D14

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，总计32056帧，300个视频。数据特征包括12维的动作和观察状态，以及来自鸟瞰视角、左腕和右腕的三个视频图像。视频分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集的结构详细描述了每个特征的形状和类型，如动作和观察状态为float32类型，视频图像为video类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: D14
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集统计信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总片段数: 100
• 总帧数: 32056
• 总任务数: 1
• 总视频数: 300
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 0:100

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 左右肩部、肘部、腕部和夹持器的12个关节角度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [12]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 类型: bird, wrist_left, wrist_right
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]