rollout_so101_dagger2_remote_yellow_20260505_154135_clean
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，共2814帧，数据以30fps的帧率采集。机器人类型为so_follower，数据集分为训练集（所有episodes）。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数值）、前摄像头图像（分辨率720x1280，RGB三通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 10 episodes, totaling 2814 frames, with data collected at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the dataset is divided into a training set (all episodes). Features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values identical to actions), front camera images (resolution 720x1280, RGB three-channel video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：rollout_so101_dagger2_remote_yellow_20260505_154135_clean
- 托管平台：Hugging Face
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集由 LeRobot 框架创建，主要面向机器人学习任务。
- 机器人类型：so_follower（SO系列从动机械臂）
- 总回合数：10
- 总帧数：2814
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 数据集拆分：仅有训练集（train），包含全部10个回合（索引 0 至 9）
数据结构
特征与格式
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作维度相同，包含6个关节位置信息 |
| observation.images.front | video | [720, 1280, 3] | 前视摄像头视频，高度720像素，宽度1280像素，3通道（RGB），编码格式为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集：Visualize this dataset
