mujoco-so101-take_out_box-mouse-v1.0

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习任务。它基于Mujoco模拟环境，机器人类型为so101_mujoco，包含70个episodes，总计52496帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多个特征：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（13维浮点数组，包括关节位置和末端执行器位置与四元数）、多种图像观测（如realsense、realsense_depth、realsense_depth_vis和wrist_cam视频，分辨率均为480x640，3通道，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练分割（train split: 0:70）。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It is based on the Mujoco simulation environment, with a robot type of so101_mujoco, containing 70 episodes, totaling 52496 frames, and involving 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset includes multiple features: action data (6-dimensional float arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (13-dimensional float arrays including joint positions and end-effector positions with quaternions), various image observations (such as realsense, realsense_depth, realsense_depth_vis, and wrist_cam videos, all with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is exclusively for the training split (train split: 0:70).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 MuJoCo 仿真环境的机器人操控数据集，主要针对 so101_mujoco 机器人执行“取盒子”任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so101_mujoco
• 总片段数: 80
• 总帧数: 59996
• 总任务数: 1
• 数据集拆分: 训练集 (0:80)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据特征包含动作、观察状态、多视角图像、时间戳及索引信息，具体如下：

• action (动作):
  • 类型: float32
  • 维度: 6
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (观察状态):
  • 类型: float32
  • 维度: 13
  • 名称: 包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos 等) 及7个末端执行器位姿信息 (ee_pos_x, ee_pos_y, ee_pos_z, ee_quat_x, ee_quat_y, ee_quat_z, ee_quat_w)
• observation.images (观察图像):
  • realsense: 彩色视频, 分辨率 480x640, 3通道, 编码 av1, 帧率 30
  • realsense_depth: 深度视频, 分辨率 480x640, 3通道, 编码 av1, 帧率 30
  • realsense_depth_vis: 深度可视化视频, 分辨率 480x640, 3通道, 编码 av1, 帧率 30
  • wrist_cam: 腕部摄像头视频, 分辨率 480x640, 3通道, 编码 av1, 帧率 30
• 其他特征: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (全局索引), task_index (任务索引)

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4