so101-task1-720p-whole-arm-trimmed

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。它包含201个episodes，总计62169帧，帧率为30fps，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括以下特征：动作（action），包含6个自由度的位置信息（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个自由度的位置信息；前摄像头图像（observation.images.front），分辨率为720x1280，3通道彩色视频；以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为“so_follower”，数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有数据均用于训练。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 201 episodes, totaling 62,169 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, while videos are in mp4 format. The dataset structure includes the following features: action, which contains position information with 6 degrees of freedom (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.state, also containing position information with 6 degrees of freedom; front camera images (observation.images.front) with a resolution of 720x1280 and 3-channel color video; and other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is "so_follower", the total data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and all data is used for training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架构建（LeRobot GitHub 仓库）

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）：201
• 总帧数：62,169
• 任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小（chunks）：1,000
• 数据划分：训练集（train）包含所有201个片段（索引0到200）

数据组成与文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）详细说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作信号，包含6个关节/夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致（6个关节/夹爪位置）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头采集的视频，分辨率720×1280，3通道（RGB），编码为HEVC，帧率30 FPS，非深度图，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 可视化入口：点击此处可视化数据集