so101_screwdriver_300

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_screwdriver_300
• 地址: https://huggingface.co/datasets/chensoul/so101_screwdriver_300
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作字段同名，包含 6 个关节位置变量
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看。