SAM-BC v1.0: Sistema de Control Biomecánico para Servoarmadura Lumbar con ESP32 y MPU6050

Este paquete contiene el firmware y la lógica de control para el prototipo alfa de la servoarmadura SAM-BC (Sistema de Asistencia Lumbar Basado en Inercia). El sistema implementa un algoritmo de fusión de sensores mediante un filtro complementario para monitorear la cinemática del torso de un operario en tiempo real. Características técnicas: Microcontrolador: ESP32. Sensor: Inercial de 6 ejes (MPU6050). Umbrales de activación: Alerta visual a 20° y activación de soporte activo (válvula solenoide) a 45°. Propósito: Mitigación de riesgos ergonómicos y fatiga lumbar en entornos industriales y de construcción. Este desarrollo forma parte de una investigación aplicada sobre el impacto de la asistencia neumática en la ergonomía laboral y la redistribución de masa inercial (IPIA).