hil_39

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含机器人的动作数据（如左右机械臂各关节位置和夹爪位置）、状态观察数据（与动作数据相同）以及来自左腕、右腕和基座摄像头的图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的结构信息详细描述了各特征的名称、数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_39
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据特征

• 动作: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及夹爪的位置。
• 状态观测: 16维浮点数组，表示左右机械臂各7个关节及夹爪的位置。
• 图像观测:
  • 左腕摄像头: 视频格式，分辨率1280x720，3通道。
  • 右腕摄像头: 视频格式，分辨率1280x720，3通道。
  • 基座摄像头: 视频格式，分辨率640x480，3通道。
• 元数据:
  • 时间戳: 浮点型。
  • 帧索引: 整型。
  • 回合索引: 整型。
  • 数据索引: 整型。
  • 任务索引: 整型。

存储信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

机器人平台

• 机器人类型: bi_openarm_follower

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_39

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供