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这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门针对dVRK（da Vinci Research Kit）手术机器人系统。数据集包含88个训练片段，总计29,723帧数据，采样率为10fps。数据包含多模态观察信息：4个摄像头的RGB图像（每个图像尺寸为3×120×180），机器人状态观测（3维浮点数），以及4维的动作控制信号。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，主要用于机器人强化学习和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集结构

• 总情节数: 88
• 总帧数: 29723
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集 (0:88)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: dvrk

数据特征

观测数据

• observation.images.cam0_img: 图像数据 (3x120x180)
• observation.images.cam1_img: 图像数据 (3x120x180)
• observation.images.cam2_img: 图像数据 (3x120x180)
• observation.images.cam3_img: 图像数据 (3x120x180)
• observation.state: 浮点型状态数据 (3维)

动作数据

• action: 浮点型动作数据 (4维)

元数据

• timestamp: 时间戳 (浮点型)
• frame_index: 帧索引 (整型)
• episode_index: 情节索引 (整型)
• index: 索引 (整型)
• task_index: 任务索引 (整型)

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)