so101_teleop_private
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/robot-learning-team43/so101_teleop_private
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人学习领域。数据集包含12个episodes，总计16301帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、观察图像（observation.images.front）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的各个关节位置。观察图像为480x640x3的视频数据。数据集的结构和内容在meta/info.json中有详细描述。
提供机构：
robot-learning-team43
创建时间：
2026-04-23
原始信息汇总
数据集概述：so101_teleop_private
该数据集是一个面向机器人领域的遥操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证发布。
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 数据集名称 | so101_teleop_private |
| 任务类型 | 机器人 (Robotics) |
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 代码库版本 | v3.0 |
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 22 |
| 总帧数 (Frames) | 38,321 |
| 总任务数 (Tasks) | 2 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集结构
- 训练/测试划分：全部22个片段用于训练（
train: 0:22） - 数据文件格式：Parquet（位置：
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（位置：
videos/.../*.mp4） - 块大小 (Chunks)：1000
特征 (Features)
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32 (6维) | 动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置 |
| observation.state | float32 (6维) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
| observation.images.front | 视频 (480×640×3) | 前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 (1维) | 时间戳 |
| frame_index | int64 (1维) | 帧索引 |
| episode_index | int64 (1维) | 片段索引 |
| index | int64 (1维) | 全局索引 |
| task_index | int64 (1维) | 任务索引 |
动作与状态空间
机器人类型：so_follower
动作和状态空间均为6维，具体含义：
shoulder_pan.pos- 肩部回转位置shoulder_lift.pos- 肩部升降位置elbow_flex.pos- 肘部弯曲位置wrist_flex.pos- 腕部弯曲位置wrist_roll.pos- 腕部旋转位置gripper.pos- 夹爪位置
