first_movement_test_v6

该数据集是使用LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域。数据集包含20个episodes，7444帧，1个任务和40个视频。数据结构包括动作、观察状态（如机械臂位置）、图像（上下文和机械臂视角）、时间戳和各种索引。机器人类型为so100_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的分辨率为1080x1920，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 7444
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像上下文 (observation.images.context)

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 1080
     • 宽度: 1920
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像手臂 (observation.images.arm)

   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3]
   • 视频信息: 同观测图像上下文

5. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]