eval_testdemo6

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含15个训练片段，总计3657帧数据和30个视频。数据集使用so100_follower类型机器人，特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态观测、480x640分辨率的顶部和侧面图像观测，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）

数据统计

• 总情节数：15
• 总帧数：3657
• 总任务数：1
• 总视频数：30
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:15）

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测

• 名称：observation.images.top
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

侧面图像观测

• 名称：observation.images.side
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so100_follower

引用信息

• 文献：待补充
• 主页：待补充
• BibTeX：待补充