dagger_generalization_25
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含一个任务的总共264帧数据。数据集结构包括动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前端摄像头图像（480x640x3 RGB视频）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与强化学习任务。
This robotic control dataset was developed using LeRobot, containing a total of 264 frames for a single task. The dataset includes features such as actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), front-facing camera images (480x640x3 RGB videos), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the videos are saved in MP4 format with a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for robotic control and reinforcement learning tasks.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
基本信息
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 相关论文: [More Information Needed]
- 许可证: Apache-2.0
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总片段数: 1
- 总帧数: 264
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 包含6个关节状态，名称与 action 一致 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率为480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS |
| intervention | bool | (1,) | 干预标记 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 0:1（即全部数据用于训练）
数据格式
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
引用信息暂缺。
