dagger_generalization_25

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含一个任务的总共264帧数据。数据集结构包括动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前端摄像头图像（480x640x3 RGB视频）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 264
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节状态，名称与 action 一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率为480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 0:1（即全部数据用于训练）

数据格式

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

引用信息暂缺。