bimanual_test3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括机器人类型（bi_so_follower）、数据文件大小（100MB）、视频文件大小（200MB）、帧率（30fps）以及各种特征，如机器人的动作和观察数据。观察数据包括机器人各部位的位置和来自不同摄像头视角的图像。数据集描述部分不完整，缺少主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称: 与动作空间相同

图像观测

1. left_left_wrist 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

2. left_cam_workspace 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 376 × 1344 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

3. right_right_wrist 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
• episode_index: 回合索引 (int64, 维度1)
• index: 索引 (int64, 维度1)
• task_index: 任务索引 (int64, 维度1)

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化工具: 可通过 Hugging Face Spaces 访问 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sandhyavs/bimanual_test3)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供