pick_and_place_aug20_staticonly

这是一个机器人学习数据集，包含72个 episodes 和50724帧数据，使用Franka机器人采集。数据集包含左摄像头图像观测（3通道，240x320分辨率）、3维状态观测、3维动作控制信号、时间戳和索引信息。帧率为13.79fps，数据以parquet格式存储，主要用于机器人控制和模仿学习任务。

This is a robotic learning dataset containing 72 episodes and 50724 frames of data, collected with a Franka robot. The dataset includes left camera image observations (3 channels, 240×320 resolution), 3-dimensional state observations, 3-dimensional action control signals, timestamps and index information. The frame rate is 13.79 fps, and the data is stored in Parquet format, which is primarily used for robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_and_place_aug20_staticonly
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 72
• 总帧数: 50724
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 13.793 FPS
• 分割: 训练集（0:72）

数据特征

• observation.image.left_img: 图像数据，形状为 [3, 240, 320]，数据类型为图像
• observation.state: 状态数据，形状为 [3]，数据类型为 float32
• action: 动作数据，形状为 [3]，数据类型为 float32
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64

文件格式

• 数据文件: Parquet 格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供