pick_and_place_aug20_staticonly

这是一个机器人学习数据集，包含72个 episodes 和50724帧数据，使用Franka机器人采集。数据集包含左摄像头图像观测（3通道，240x320分辨率）、3维状态观测、3维动作控制信号、时间戳和索引信息。帧率为13.79fps，数据以parquet格式存储，主要用于机器人控制和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_and_place_aug20_staticonly
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 72
• 总帧数: 50724
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 13.793 FPS
• 分割: 训练集（0:72）

数据特征

• observation.image.left_img: 图像数据，形状为 [3, 240, 320]，数据类型为图像
• observation.state: 状态数据，形状为 [3]，数据类型为 float32
• action: 动作数据，形状为 [3]，数据类型为 float32
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64

文件格式

• 数据文件: Parquet 格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供