cloth_data

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及Franka机器人。数据集包含关节位置、夹爪位置、动作以及来自多个摄像头角度的视频观察。数据结构包括episodes、frames、tasks和videos，并详细说明了各种特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cloth_data
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/error-magnet/cloth_data
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 1877
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 4)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state.joint_position: 关节位置 (7维浮点数组，对应电机0至6)
• observation.state.gripper_position: 夹爪位置 (1维浮点数组)
• observation.images.exterior_image_1_left: 外部相机1左视图视频 (分辨率180x320，3通道，AV1编码)
• observation.images.exterior_image_2_left: 外部相机2左视图视频 (分辨率180x320，3通道，AV1编码)
• observation.images.wrist_image_left: 腕部相机左视图视频 (分辨率180x320，3通道，AV1编码)

动作特征

• action: 动作指令 (8维浮点数组，对应7个电机和1个夹爪)

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (1维浮点数组)
• frame_index: 帧索引 (1维整数数组)
• episode_index: 情节索引 (1维整数数组)
• index: 索引 (1维整数数组)
• task_index: 任务索引 (1维整数数组)

技术规格

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX引用: 待补充
• 主页: 待补充