behavior1k-task0012
收藏资源简介：
这是一个关于机器人学的数据集，包含R1Pro机器人在不同任务中的视频和注释数据。数据集共有200个剧集，总共有1649060帧，分为一个任务。数据以Parquet文件格式存储，并提供了相应的视频文件。每个视频片段包含左腕、右腕和头部的RGB图像、深度图像和实例分割图像，以及相关的动作、时间戳、相机相对姿态、状态、帧索引和任务索引等信息。
This is a robotics dataset containing video and annotation data of the R1Pro robot during task executions. The dataset comprises 200 episodes with a total of 1,649,060 frames, all corresponding to a single task. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files provided. Each video segment includes RGB images, depth images, and instance segmentation images captured from the left wrist, right wrist, and head cameras, alongside relevant information such as actions, timestamps, relative camera poses, states, frame indices, and task indices.
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总任务数: 1
- 总片段数: 200
- 总帧数: 1,649,060
- 总视频数: 1,800
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
技术规格
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: R1Pro
- 帧率: 30 FPS
- 块大小: 10,000
数据结构
数据划分
- 训练集: 0:10000
文件路径格式
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 元信息路径: meta/episodes/task-{episode_chunk:04d}/episode_{episode_index:08d}.json
- 标注路径: annotations/task-{episode_chunk:04d}/episode_{episode_index:08d}.json
特征描述
图像观测特征
RGB图像:
- 左腕摄像头: 480×480×3
- 右腕摄像头: 480×480×3
- 头部摄像头: 720×720×3
深度图像:
- 左腕深度: 480×480×3
- 右腕深度: 480×480×3
- 头部深度: 720×720×3
实例分割图像:
- 左腕实例分割: 480×480×3
- 右腕实例分割: 480×480×3
- 头部实例分割: 720×720×3
其他特征
- 动作: float32[23]
- 时间戳: float32[1]
- 片段索引: int64[1]
- 索引: int64[1]
- 相机相对位姿: float32[21]
- 状态观测: float32[256]
- 帧索引: int64[1]
- 任务索引: int64[1]
视频编码信息
- 编码器: libx265
- 像素格式: yuv420p (RGB), yuv420p16le (深度)
- 音频: 无
- 深度图标识: 深度图像标记为深度图
