towel_depth_tactile

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的多种数据类型，如状态观察、动作、语言标记、图像、深度和触觉数据。数据集结构包含多个片段、帧和任务，具体涉及Unitree_G1_Inspire机器人的操作数据。数据集中包含视频和parquet文件，技术细节如帧率、数据路径、视频路径等均在元数据中详细说明。

This dataset was constructed using the LeRobot framework, containing multiple types of robot-related data including state observations, actions, language tokens, images, depth maps and tactile data. The dataset structure encompasses multiple segments, frames and tasks, specifically focusing on the operational data of the Unitree_G1_Inspire robot. The dataset includes video and Parquet files, with technical details such as frame rate, data paths, video paths and other relevant information fully detailed in the metadata.

原始信息汇总

数据集概览：towel_depth_tactile

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，记录了机器人操作毛巾的深度及触觉信息。数据集由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本信息

• 数据集名称：towel_depth_tactile
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：Unitree_G1_Inspire

数据集规模与结构

• 总帧数：4822帧
• 总片段数：20个片段
• 总任务数：1个任务
• 总视频数：40个视频
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：训练集 (train) 包含全部20个片段 (分割索引 0:20)
• 数据文件路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下主要特征类型：

1. 状态与动作

• observation.state：26维浮点向量，包含左右各13个关节角度（如肩关节、肘关节、腕关节、手指关节等）。
• action：26维浮点向量，与状态维度一致，表示动作指令。

2. 语言指令

• observation.language.tokens：48 token的整数序列，表示语言指令的token化结果。
• observation.language.attention_mask：48维掩码，用于语言指令的注意力机制。

3. 视觉与深度图像

• observation.images.cam_left_high：左侧高位摄像头视频，AV1编码，分辨率848x480，3通道，30 FPS。
• observation.depths.cam_left_high：左侧高位深度摄像头视频，AV1编码，分辨率848x480，3通道，30 FPS。

4. 触觉数据 触觉传感器覆盖双手的手指（拇指、食指、中指、无名指、小指）的不同部位以及手掌，每个部位包含不同尺寸的图像数据，具体如下：

• 指尖 (tip)：3x3x3 图像（通道x高x宽）
• 指甲 (nail)：3x12x8 图像
• 指腹 (pad)：3x10x8 图像
• 拇指中部 (thumb middle)：3x3x3 图像（仅左侧）
• 掌心 (palm)：3x8x14 图像
• 示例键名：observation.tactiles.left_tactile_thumb_tip，observation.tactiles.right_tactile_palm 等。

5. 元数据

• timestamp：浮动时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

引用信息

数据集目前暂无论文或详细引用格式信息。