towel_depth_tactile

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的多种数据类型，如状态观察、动作、语言标记、图像、深度和触觉数据。数据集结构包含多个片段、帧和任务，具体涉及Unitree_G1_Inspire机器人的操作数据。数据集中包含视频和parquet文件，技术细节如帧率、数据路径、视频路径等均在元数据中详细说明。

原始信息汇总

数据集概览：towel_depth_tactile

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，记录了机器人操作毛巾的深度及触觉信息。数据集由LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。

基本信息

• 数据集名称：towel_depth_tactile
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：Unitree_G1_Inspire

数据集规模与结构

• 总帧数：4822帧
• 总片段数：20个片段
• 总任务数：1个任务
• 总视频数：40个视频
• 帧率：30 FPS
• 数据分块：训练集 (train) 包含全部20个片段 (分割索引 0:20)
• 数据文件路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

该数据集包含以下主要特征类型：

1. 状态与动作

• observation.state：26维浮点向量，包含左右各13个关节角度（如肩关节、肘关节、腕关节、手指关节等）。
• action：26维浮点向量，与状态维度一致，表示动作指令。

2. 语言指令

• observation.language.tokens：48 token的整数序列，表示语言指令的token化结果。
• observation.language.attention_mask：48维掩码，用于语言指令的注意力机制。

3. 视觉与深度图像

• observation.images.cam_left_high：左侧高位摄像头视频，AV1编码，分辨率848x480，3通道，30 FPS。
• observation.depths.cam_left_high：左侧高位深度摄像头视频，AV1编码，分辨率848x480，3通道，30 FPS。

4. 触觉数据 触觉传感器覆盖双手的手指（拇指、食指、中指、无名指、小指）的不同部位以及手掌，每个部位包含不同尺寸的图像数据，具体如下：

• 指尖 (tip)：3x3x3 图像（通道x高x宽）
• 指甲 (nail)：3x12x8 图像
• 指腹 (pad)：3x10x8 图像
• 拇指中部 (thumb middle)：3x3x3 图像（仅左侧）
• 掌心 (palm)：3x8x14 图像
• 示例键名：observation.tactiles.left_tactile_thumb_tip，observation.tactiles.right_tactile_palm 等。

5. 元数据

• timestamp：浮动时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

引用信息

数据集目前暂无论文或详细引用格式信息。