rollout_openarm_rt_dagger_20260801_132930
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，属于机器人学领域。数据集包含来自双机械臂OpenArm RT跟随机器人的轨迹数据，包括动作（16维关节位置）、状态（16维关节位置）、三个摄像头图像（左腕、前、右腕，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集共有11个episodes，7922帧，1个任务，以Parquet和MP4视频格式存储。
This dataset was developed using LeRobot and falls within the field of robotics. It contains trajectory data collected from the dual-arm OpenArm RT follow robot, including actions (16-dimensional joint positions), states (16-dimensional joint positions), three camera images (left wrist, front, right wrist, with a resolution of 480×640, 30fps, AV1 encoded), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and so on. The dataset consists of 11 episodes, 7922 frames, 1 single task, and is stored in Parquet and MP4 video formats.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，主要包含机器人操作过程中的状态、动作和视觉观测数据。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 机器人类型：bi_openarm_rt_follower
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 数据集版本：LeRobot codebase v3.0
数据规模
- 总片段数（episodes）：11
- 总帧数（frames）：7,922
- 任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）+ 200 MB（视频）
- 训练/测试划分：全部 11 个片段用于训练（
train: 0:11）
数据特征
| 特征 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
action |
float32[16] | 16 维动作向量，包含左右臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置 |
observation.state |
float32[16] | 16 维机器人状态向量，结构与动作一致 |
observation.images.left_wrist |
视频 (480×640×3) | 左腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.front |
视频 (480×640×3) | 前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
视频 (480×640×3) | 右腕摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
intervention |
bool[1] | 是否有人类干预的标记 |
timestamp |
float32[1] | 时间戳 |
frame_index |
int64[1] | 帧索引 |
episode_index |
int64[1] | 片段索引 |
index |
int64[1] | 全局索引 |
task_index |
int64[1] | 任务索引 |
数据组织
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：每块 1,000 帧
可视化与使用
该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览：可视化数据集
引用信息
当前数据集的 BibTeX 引用信息待补充。
