pnp2

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但具体内容未在README中详细说明。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, tailored for robotics-related tasks. It may contain data related to robot control, perception or interaction, but the specific contents are not elaborated in the README file.

原始信息汇总

数据集概览：eugene123tw/pnp2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集基于 LeRobot 格式（代码库版本 v3.0），包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点型向量，对应机器人各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维浮点型向量，表示关节状态
• 观测图像：
  • 腕部相机图像（observation.images.wrist）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
  • 全局相机图像（observation.images.overview）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点型标量
• 帧索引（frame_index）：整数型标量
• 片段索引（episode_index）：整数型标量
• 索引（index）：整数型标量
• 任务索引（task_index）：整数型标量

数据规模

• 总片段数：100
• 总帧数：45,333
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：PhysicalAIRobot

数据划分

• 训练集（train）：片段 0 至 99（共 100 个片段）

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无具体引用文献，待补充。