LeRobot_dataset_b

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个片段，8611帧，1个任务，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观察状态（6个浮点型关节位置）、前视和侧视图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: LeRobot_dataset_b
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

配置信息

配置名	数据文件路径
default	data//.parquet

元数据概览

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 8611
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集划分

划分	范围
训练集 (train)	0:20（全部 20 个片段）

数据文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	名称/说明
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频 (video)	[480, 640, 3]	高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	无名称
frame_index	int64	[1]	无名称
episode_index	int64	[1]	无名称
index	int64	[1]	无名称
task_index	int64	[1]	无名称

可视化与使用

• 支持通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集
• 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储