lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_2

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等多种特征。数据集使用LeRobot创建，结构上包含parquet文件和视频文件。元数据包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数以及数据和视频文件的技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 14812
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

包含三个摄像头视角的图像数据，特征如下：

1. 右上摄像头

• 特征名: observation.images.top_right
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) x 640 (宽) x 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30
• 无音频

2. 左上摄像头

• 特征名: observation.images.top_left
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) x 640 (宽) x 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30
• 无音频

3. 腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480 (高) x 640 (宽) x 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30
• 无音频

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trz6i/lerobot0_5_3cams_WhitebackgroungSlow_2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]