so101_sorting_3cam_480p

该数据集是一个机器人控制相关的数据集，使用LeRobot创建。包含51个episodes和57395帧数据，主要用于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作信息（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、以及来自手腕、侧面和顶部的视频观测（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_sorting_3cam_480p
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 51
• 总帧数： 57,395
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部用于训练 (索引 0:51)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： 与动作特征相同

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧面摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与腕部摄像头相同

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息： 与腕部摄像头相同

元数据

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供