tblock-all-piper-clean-piper-joints

关节级双臂piper数据集，源自local/tblock-all-piper-clean。每侧存储以弧度表示的YAML声明的臂关节，以及（如果存在）一个以米为单位的物理夹爪开度。observation.state[t]包含t时刻的命令，action[t]包含t+1时刻的命令。Joint-level dual-arm piper dataset, sourced from local/tblock-all-piper-clean. Each side stores YAML-declared arm joints in radians, and (if present) a physical gripper opening in meters. observation.state[t] contains the command at time t, and action[t] contains the command at time t+1.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的双臂机器人关节级数据集，用于机器人操作任务研究。

基本信息

• 任务类型：机器人操作（robotics）
• 标签：LeRobot、HandUMI、piper、关节级
• 许可证：其他（other）
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据来源与构建

• 由 murobotics/tblock-all-piper-clean 转换而来，该源头数据集又是从 murobotics/tblock-all 整合三次录制会话得到的。
• 转换过程中，每个片段的一帧被移除（因转换时需将每个状态与下一命令配对，最后一个无动作可配），最终帧数从 51,951 减少到 51,757。

数据规模

项目	数量
总片段数	194
总帧数	51,757
总任务数	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 500 MB
帧率	30 fps
训练/验证划分	train: 0-193（全部）

数据内容与特征

• 动作与状态：每侧存储 YAML 声明的机械臂关节角度（弧度）以及一个物理夹爪开口宽度（米）。
• observation.state[t] 是 t 时刻的命令，action[t] 是 t+1 时刻的命令。
• 动作/状态特征（14 维，float32）：
  • 左臂 6 个关节位置 + 左夹爪宽度
  • 右臂 6 个关节位置 + 右夹爪宽度
• 图像特征（视频，h264 编码，30 fps）：
  • 左腕相机（480x640x3）
  • 右腕相机（480x640x3）
  • 工作区相机（376x672x3）
• 其他特征：时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引、校准 ID、来源类型等。

包含被筛选拒绝的六个片段

数据集特意保留了 6 个在筛选报告中被拒绝的片段（使用 --allow-flagged-episodes），原因说明如下：

片段	帧数	位置误差 p99	最大误差	超过 1 厘米的帧数
44	219	6.02 cm	8.74 cm	9
45	409	3.59 cm	8.99 cm	24
47	217	5.26 cm	7.38 cm	9
49	264	5.40 cm	8.57 cm	13
51	139	13.24 cm	17.47 cm	41
52	119	13.57 cm	15.65 cm	12

• 筛选规则基于 99 百分位误差超过 3 厘米的阈值。
• 误差主要源于 replay.max_joint_delta 速率上限（0.35 弧度/步），导致快速段中机械臂落后于目标 5-9 帧后再追上。
• 提高速率上限被否决，因其为全局常量，改变会影响所有 194 个片段的关节写入。
• 保留这些片段对约 60 帧（0.1%）造成滞后，而移除它们会损失 1,500 帧。
• 这些偏离发生在最终接近阶段（夹爪释放前），该区域对精度至关重要，因此有意保留并记录说明。

范围说明

• 关节目标仅适用于 Piper 机械臂及其在 meta/calibrations 中记录的特定台面摆放位置。
• 将相同演示重定向到其他机械臂需从 murobotics/tblock-all 开始（该数据集仅含操作者姿态，无机器人特有信息）。

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：meta/info.json 包含完整配置信息，包括代码库版本（v3.0）、机器人类型（piper）、合并来源、数据筛选记录、重定向参数等。

相关链接

• 主页：https://github.com/murobotics-ai/handumi-sw
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=NONHUMAN-RESEARCH/tblock-all-piper-clean-piper-joints