eval_so101_block_grab

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_block_grab
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

1. 顶部摄像头图像

   • 名称: observation.images.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

2. 腕部顶部摄像头图像

   • 名称: observation.images.wrist.top
   • 数据类型: video
   • 形状: [224, 224, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道数]

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 数据索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 未指定

相关资源

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CursedRock17/eval_so101_block_grab

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失