pickcube_medium_nocamperturb_500

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含501个总集数，71968个总帧数，1002个总视频数，使用panda机器人类型。数据集的结构包括多个特征，如观察图像（外部和手腕摄像头）、末端执行器姿态状态、夹持器位置、动作、速度、提示、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集的帧率为50fps，图像分辨率为240x320，3通道。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总集数: 501
• 总帧数: 71968
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1002
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 50
• 分割: 训练集 (train): 0:501

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测数据

• 图像观测:
  • 外部摄像头 (exterior):
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [240, 320, 3]
    • 视频信息: 高度240, 宽度320, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率50, 通道数3, 无音频
  • 腕部摄像头 (wristcam):
    • 数据类型: 视频
    • 形状: [240, 320, 3]
    • 视频信息: 同上
• 机械臂状态:
  • 末端执行器位姿 (ee_pose_state):
    • 数据类型: 浮点数
    • 形状: [7]
  • 夹爪位置 (gripper_position):
    • 数据类型: 浮点数
    • 形状: [1]
  • 速度 (velocity):
    • 数据类型: 浮点数
    • 形状: [7]

动作数据

• 动作 (actions):
  • 数据类型: 浮点数
  • 形状: [8]

其他数据

• 提示 (prompt):
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]