eval_so101_3

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作和观察数据，具体特征包括动作（如肩部、肘部、腕部等位置）、观察状态（与动作相同的传感器数据）、宏观和微观图像（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引等。数据以parquet和mp4格式存储，总共有1个任务和1790帧数据。视频文件大小为200MB，数据文件大小为100MB。

原始信息汇总

数据集概述：eval_so101_3

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1790
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 涵盖索引 0 到 1

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 的关节名称一致
observation.images.macro	video	[480, 640, 3]	宏观视角图像，H264 编码，30 FPS，RGB 三通道，分辨率 480x640
observation.images.micro	video	[480, 640, 3]	微观视角图像，同样为 H264 编码，30 FPS，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

使用说明

• 数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供