eval_stacking_v2_200k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_stacking_v2_200k
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/SentientNapkin/eval_stacking_v2_200k
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 959
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据，索引范围为 "0:1"
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]

腕部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

顶部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp， 数据类型 float32， 形状 [1]
• 帧索引: frame_index， 数据类型 int64， 形状 [1]
• 情节索引: episode_index， 数据类型 int64， 形状 [1]
• 索引: index， 数据类型 int64， 形状 [1]
• 任务索引: task_index， 数据类型 int64， 形状 [1]

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供