frutti_campo

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含20个片段，总计11246帧数据。数据集结构包括动作特征（7个关节位置和夹持器位置）、观察状态特征（8个关节位置和夹持器力矩）、两个360x640分辨率的视频图像特征（每秒25帧）以及其他时间戳和索引特征。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：frutti_campo

frutti_campo 是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证发布。

数据集结构

• 机器人类型: piper_full
• 总集数: 20
• 总帧数: 11246
• 总任务数: 1
• FPS: 25
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集（第0到19集）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): 包含7个维度（6个关节位置 + 1个夹爪位置），数据类型为 float32。
• observation.state (观察状态): 包含8个维度（6个关节位置 + 1个夹爪位置 + 1个夹爪扭矩），数据类型为 float32。
• observation.images.image (图像1): 视频数据，分辨率 360×640，3通道，AV1编码，25 FPS，无音频。
• observation.images.image2 (图像2): 同样为视频数据，分辨率 360×640，3通道，AV1编码，25 FPS，无音频。
• timestamp (时间戳): 1维，float32 类型。
• frame_index (帧索引): 1维，int64 类型。
• episode_index (集索引): 1维，int64 类型。
• index (全局索引): 1维，int64 类型。
• task_index (任务索引): 1维，int64 类型。

数据文件

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。当前配置名为 default，数据文件通配符为 data/*/*.parquet。

可视化

您可以通过 可视化工具 在浏览器中预览该数据集。