demo_left_table_pnp_bolts_grid_204

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含40个episodes，共21349帧，涉及1个任务。数据格式包括6维浮点型动作数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维浮点型观测状态数据（与动作数据相同维度）、左右和前视图像数据（480x640分辨率，3通道，30fps视频格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_left_table_pnp_bolts_grid_204
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_k01_m2
• 总任务数: 1
• 总情节数: 40
• 总帧数: 21349
• 数据块大小: 1000000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 数据划分: 训练集 (0:40)

数据特征

• 动作: 浮点32位数组，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置。
• 观测状态: 浮点32位数组，形状[6]，包含与动作相同的关节位置信息。
• 左侧图像观测: 视频格式，形状[480, 640, 3]，高度480像素，宽度640像素，3个通道，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 前方图像观测: 视频格式，形状[480, 640, 3]，高度480像素，宽度640像素，3个通道，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 浮点32位数组，形状[1]。
• 帧索引: 整数64位数组，形状[1]。
• 情节索引: 整数64位数组，形状[1]。
• 索引: 整数64位数组，形状[1]。
• 任务索引: 整数64位数组，形状[1]。