panda_single_4444

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学领域，具体针对panda_single机器人类型。数据集包含6个episodes，总计2718帧，帧率为30fps，所有数据均用于训练。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，以及来自外部摄像头、外部摄像头环和左腕摄像头的图像观察，这些图像的分辨率为480x640，3通道。此外，还包含机器人状态观察（如panda机器人的8个关节和夹持器状态）和动作数据（同样为8个关节和夹持器控制）。数据集的结构设计支持机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人算法。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on the field of robotics and specifically tailored for the panda_single robot platform. It contains 6 episodes, totaling 2718 frames at a frame rate of 30 fps, and all data is intended for training. The data is stored in Parquet file format, with accompanying video files. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices, as well as visual observations from an external camera, an external camera array and the left wrist camera. These images have a resolution of 480×640 with 3 color channels. Additionally, it covers robot state observations (e.g., the 8 joints and gripper status of the Panda robot) and action data (including 8 joint control commands and gripper control commands respectively). The dataset structure is designed to support robotics learning and control tasks, and is suitable for training and evaluating robotic algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：panda_single_4444
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, panda_single, robotis

数据集规模

• 总片段数：6 个（episodes）
• 总帧数：2718 帧
• 总任务数：1 个
• 总视频数：18 个
• 总数据块数：1 个
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 6 个片段用于训练（train: 0:6）

机器人类型

• 机器人型号：panda_single（单臂 Panda 机器人）

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，路径规则如下：

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

每个样本包含以下特征：

时间与索引

• timestamp：时间戳（float32, shape [1]）
• frame_index：帧索引（int64, shape [1]）
• episode_index：片段索引（int64, shape [1]）
• index：全局索引（int64, shape [1]）
• task_index：任务索引（int64, shape [1]）

观测图像（observation.images）

三个摄像头视角，均为视频格式，分辨率 480×640，3 通道（RGB），编码为 libx264，像素格式 yuv420p：

• ext_cam：外部摄像头
• ext_cam_ring：环形外部摄像头
• left_wrist_cam：左手腕摄像头

观测状态（observation.state）

机器人关节状态，8 维浮点向量（float32, shape [8]），对应：

• panda_joint1 至 panda_joint7（7 个关节）
• panda_gripper（夹爪）

动作（action）

机器人动作指令，8 维浮点向量（float32, shape [8]），结构与观测状态相同：

• panda_joint1 至 panda_joint7（7 个关节）
• panda_gripper（夹爪）

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。