CrashD

CrashD是一个合成的激光雷达数据集，用于量化3D对象检测器对域外样本的通用性。由于它包括各种类型的汽车，例如普通的，旧的，运动的和损坏的，它包括各种合理的车辆形状，因此可以作为有价值的域外测试。具体来说，碰撞是用真实的模拟器单独生成的，并根据强度 (即轻，中等，坚硬) 以及损坏的种类进行区分: 干净 (即未损坏)，线性 (即正面或背面)，和t形骨 (即外侧)。随机且自动生成的15340场景由配置为模仿KITTI中的场景的64束激光雷达捕获。每个场景呈现1到5辆车，有可见的损坏，然后被修复并放置在相同的位置以收集干净的装置，总共产生46936辆车。我们将公开发布此数据，作为在KITTI，Waymo或类似数据集上训练的模型的域外评估基准。