so100_pick_bottle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、感知或控制数据，采用LeRobot标准格式进行组织。This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks. It may contain data for robot manipulation, perception, or control, and is organized following the LeRobot standard format.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: so100_pick_bottle
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, pick-and-place, smolvla
• 许可协议: Apache-2.0

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人拾取和放置任务。数据集可通过 可视化界面 进行查看。

数据集结构

数据集包含一个默认配置 (default)，数据以 Parquet 格式存储在 data/*/*.parquet 文件中。

数据统计

指标	值
总集数 (total_episodes)	56
总帧数 (total_frames)	28613
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	15
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	200 MB
代码库版本 (codebase_version)	v3.0
机器人类型 (robot_type)	so100
数据集划分 (splits)	train: 全部 (0 到 55 集)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.cam_high	video	[3, 480, 640]	顶部摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，帧率 15 fps，3 通道
observation.images.cam_wrist	video	[3, 480, 640]	腕部摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，分辨率 480x640，帧率 15 fps，3 通道
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含 6 个电机：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个电机：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无提供的 BibTeX 引用信息。