xlerobot_pick_box_into_tray

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它专门针对双轮机器人（xlerobot_2wheels_client）设计，包含观察和动作数据，用于训练和评估机器人控制模型。数据集包含9个回合、14200帧，覆盖一个任务。观察数据包括16维的机器人状态（例如左右机械臂的关节位置、头部电机位置、速度和角速度）以及来自三个视角（头部、左手腕、右手腕）的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。动作数据同样为16维，与观察状态对应。数据集以Parquet格式存储，并附带视频文件；总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据已分割为训练集（所有回合）。

This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically tailored for the two-wheeled robot xlerobot_2wheels_client. It contains observation and action data for training and evaluating robot control models. The dataset comprises 9 episodes and 14200 frames, covering one single task. The observation data includes 16-dimensional robot states such as joint positions of the left and right manipulators, head motor positions, linear velocities, and angular velocities, as well as video data from three perspectives: the head, left wrist, and right wrist. The videos have a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The action data is also 16-dimensional, corresponding to the observation states. The dataset is stored in Parquet format along with video files; the total size of the data files is 100 MB, and the video files total 200 MB. The data has been split into the training set, which includes all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_pick_box_into_tray
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 使用平台: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 编码版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: xlerobot_2wheels_client
• 总片段数 (episodes): 9
• 总帧数 (frames): 14,200
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有9个片段 (0:9)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(16,)	机器人状态信息，包含左右臂关节位置、夹爪位置、头部电机位置、线速度和角速度
observation.images.head	video (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	头部摄像头视频，30fps，无音频
observation.images.left_wrist	video (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	左手腕摄像头视频，30fps，无音频
observation.images.right_wrist	video (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	右手腕摄像头视频，30fps，无音频
action	float32	(16,)	动作指令，结构与 observation.state 相同
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态/动作特征名称

• left_arm_shoulder_pan.pos, left_arm_shoulder_lift.pos, left_arm_elbow_flex.pos, left_arm_wrist_flex.pos, left_arm_wrist_roll.pos, left_arm_gripper.pos
• right_arm_shoulder_pan.pos, right_arm_shoulder_lift.pos, right_arm_elbow_flex.pos, right_arm_wrist_flex.pos, right_arm_wrist_roll.pos, right_arm_gripper.pos
• head_motor_1.pos, head_motor_2.pos
• x.vel, theta.vel

引用

• 引用信息待补充。