pick_up_chinese_spoon_from_shopping_basket
收藏Hugging Face2026-01-28 更新2026-01-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/pick_up_chinese_spoon_from_shopping_basket
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lyl472324464
创建时间：
2026-01-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： pick_up_chinese_spoon_from_shopping_basket
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
数据集规模与结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 100
- 总帧数： 25000
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 50 fps
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据格式： Parquet
- 数据存储路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： aloha
- 数据划分： 训练集 (0:100)
数据特征
数据集包含以下特征：
状态观测
- observation.state: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人左右臂各7个关节的状态。
- observation.velocity: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人左右臂各7个关节的速度。
- observation.effort: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人左右臂各7个关节的力矩。
图像观测
- observation.images.cam_high: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示高位摄像头图像。
- observation.images.cam_low: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示低位摄像头图像。
- observation.images.cam_left_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示左腕摄像头图像。
- observation.images.cam_right_wrist: 图像数据，形状[3, 480, 640]，表示右腕摄像头图像。
动作
- action: 浮点32数组，形状[14]，表示机器人左右臂各7个关节的动作指令。
索引与元数据
- task_index: 整型64，形状[1]，表示任务索引。
- timestamp: 浮点32，形状[1]，表示时间戳。
- frame_index: 整型64，形状[1]，表示帧索引。
- episode_index: 整型64，形状[1]，表示情节索引。
- index: 整型64，形状[1]，表示数据索引。
关节命名
左右臂各包含7个关节，命名如下：
- 腰部 (waist)
- 肩部 (shoulder)
- 肘部 (elbow)
- 前臂滚动 (forearm_roll)
- 腕部角度 (wrist_angle)
- 腕部旋转 (wrist_rotate)
- 夹爪 (gripper)
