lerobot_arnold

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3571个episodes，15426帧，458个任务。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的状态（如位置、姿态、夹爪关节等）、动作（如位置、姿态、夹爪开合状态等）、多个摄像头的图像数据（128x128分辨率，3通道，10fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot_arnold
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, arnold, robotics

数据集规模与结构

• 总情节数: 3571
• 总帧数: 15426
• 总任务数: 458
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3571)

数据特征

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz", "gripper_joint_0", "gripper_joint_1"]

动作

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz", "gripper_open"]

图像观测 (5个摄像头)

• 特征名: observation.images.cam_0 至 observation.images.cam_4
• 数据类型: video
• 形状: [128, 128, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 128 像素
  • 宽度: 128 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: FrankaPanda
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]